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  • 頭條新的通電控制策略,可顯著減少永磁球形電機(jī)的控制電流計(jì)算量
    2020-04-30 作者:過希文、李紳、王群京、周睿、文彥  |  來源:《電工技術(shù)學(xué)報(bào)》  |  點(diǎn)擊率:
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    導(dǎo)語安徽大學(xué)電氣工程與自動化學(xué)院、安徽大學(xué)高節(jié)能電機(jī)及控制技術(shù)國家地方聯(lián)合工程實(shí)驗(yàn)室、安徽大學(xué)工業(yè)節(jié)電與電能質(zhì)量控制協(xié)同創(chuàng)新中心的研究人員過希文、李紳、王群京、周睿、文彥,在2019年第8期《電工技術(shù)學(xué)報(bào)》上撰文(論文標(biāo)題為“基于三角形(△)組合線圈的永磁球形電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性與通電策略分析”),為了減少永磁球形電機(jī)軌跡跟蹤過程中的控制電流計(jì)算量,提出一種基于三角形(△)組合線圈的通電策略。 首先,通過Maxwell軟件,利用疊加原理建立基于單個(gè)定子線圈的電磁轉(zhuǎn)矩模型;然后,對比分析不同組合線圈自旋和傾斜運(yùn)動的靜態(tài)電磁轉(zhuǎn)矩,確立△組合線圈的電磁轉(zhuǎn)矩方程;同時(shí),通過電流-轉(zhuǎn)矩表達(dá)式,獲得定子線圈的控制電流;最后,通過仿真計(jì)算和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該方案的可行性。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明相對于單個(gè)線圈的獨(dú)立控制,基于△組合線圈的通電策略在電機(jī)運(yùn)動范圍內(nèi)無運(yùn)動奇點(diǎn),顯著減少了控制電流的計(jì)算量。

    傳統(tǒng)的多自由度運(yùn)動裝置是由多個(gè)單軸電機(jī)連接傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)成的,這種結(jié)構(gòu)不僅體積龐大,而且響應(yīng)慢,動態(tài)性能差。球形電機(jī)的出現(xiàn),迅速引起了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的運(yùn)動,而且具有體積小、重量輕、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)。因此,在航空航天、微型機(jī)器人關(guān)節(jié)等具有較高要求的場合,球形電機(jī)具有廣闊的應(yīng)用前景。

    現(xiàn)有的球形電機(jī)結(jié)構(gòu)多樣,主要是根據(jù)同步電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)電機(jī)等電機(jī)的運(yùn)行機(jī)理發(fā)展而來。文獻(xiàn)[7]介紹了一款永磁球形電機(jī),并進(jìn)行了磁場分析和轉(zhuǎn)矩建模。文獻(xiàn)[8]對Halbach陣列的永磁球形電機(jī)的渦流損耗進(jìn)行了分析。文獻(xiàn)[9]介紹了球形輪式電機(jī)的結(jié)構(gòu),并分析了該電機(jī)的動力學(xué)特性,設(shè)計(jì)了開環(huán)控制器。文獻(xiàn)[10]將球形感應(yīng)電機(jī)用于移動機(jī)器人。文獻(xiàn)[11]介紹了球形超聲電機(jī)的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)。

    上述球形電機(jī)由于結(jié)構(gòu)不同,因而采用的通電控制策略也不同。文獻(xiàn)[12]通過加權(quán)無向圖的方式對永磁體附近的線圈通電,實(shí)現(xiàn)了永磁球形電機(jī)的運(yùn)動控制。文獻(xiàn)[13]采用直接磁場反饋的方法控制永磁球形電機(jī)。文獻(xiàn)[14]采用基于轉(zhuǎn)矩圖的線圈驅(qū)動技術(shù)實(shí)現(xiàn)了球形電機(jī)的旋轉(zhuǎn)控制。文獻(xiàn)[15]在功率控制方式下,通過估測繞任意軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩域的方法,對電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩建模與運(yùn)動控制。文獻(xiàn)[16]基于定子球面劃分的方法,通過對不同球面區(qū)域的定子線圈通電來實(shí)現(xiàn)球形電機(jī)的運(yùn)動控制。

    然而,由于球形電機(jī)定子數(shù)量多,轉(zhuǎn)矩建模復(fù)雜,上述通電控制策略不僅要求精確的位置檢測,而且需要大量的電流計(jì)算,這使得控制系統(tǒng)的通信和計(jì)算負(fù)擔(dān)加重。

    本文以24/40結(jié)構(gòu)的永磁球形步進(jìn)電機(jī)為研究對象,采用有限元分析的方法,通過疊加原理對不同組合線圈產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩特性進(jìn)行分析。同時(shí),針對典型的自旋和傾斜運(yùn)動,建立了基于三角形(△)組合線圈的永磁球形電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程,并對通電策略進(jìn)行驗(yàn)證和分析。

    新的通電控制策略,可顯著減少永磁球形電機(jī)的控制電流計(jì)算量

    圖1 永磁球形電機(jī)結(jié)構(gòu)及線圈標(biāo)記示意圖

    新的通電控制策略,可顯著減少永磁球形電機(jī)的控制電流計(jì)算量

    圖9 實(shí)驗(yàn)平臺

    結(jié)論

    本文通過搭建永磁球形電機(jī)最小有限元模型,獲得了單對定子線圈與永磁體的轉(zhuǎn)角特性。采用疊加原理分析了兩種組合線圈的自旋和傾斜轉(zhuǎn)矩分布,在此基礎(chǔ)上建立了電流-轉(zhuǎn)矩表達(dá)式,提出一種基于△組合線圈的通電控制策略,得出以下結(jié)論:

    1)通過與常規(guī)單定子線圈對稱分組方式進(jìn)行對比分析可知,△組合線圈方式具有轉(zhuǎn)矩幅值更大、分布更廣的優(yōu)勢。

    2)通過與常規(guī)單定子線圈獨(dú)立控制的電磁轉(zhuǎn)矩方程相比,△組合線圈電磁轉(zhuǎn)矩方程中的轉(zhuǎn)角特性矩陣維數(shù)降低了4倍,大大降低了控制電流的計(jì)算量。

    3)另外,基于△組合線圈的通電策略遠(yuǎn)離運(yùn)動奇點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:相比較于常規(guī)單定子線圈獨(dú)立控制,該通電策略電機(jī)抖動小,運(yùn)行穩(wěn)定,進(jìn)一步驗(yàn)證了該通電策略的有效性和正確性。

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